La palabra procede del verbo esgrimir, y éste a su vez del verbo germánicoskermjan, que significa reparar o proteger. Los contrincantes reciben el nombre de tiradores. Cuando un tirador es tocado por el arma del rival, éste recibe un punto.
A finales del siglo XVI comienzan a ver la luz en Europa distintos manuales de la disciplina. Ésta acaba de instituirse como deporte a finales del siglo XIX, cuando las armas blancas ya no se destinan a la defensa personal. Se adopta entonces la lengua francesa en la terminología del reglamento. La esgrima está presente en la primera edición de los Juegos olímpicos modernos, aunque sólo en categoría masculina. Se incorpora la categoría femenina en 1924.

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